Όχημα Αυτόνομης Πλοήγησης  

Ο στόχος αυτού του project ήταν  η  μελέτη, σχεδίαση και μετατροπή ενός ηλεκτροκίνητου  αμαξιδίου από χειροδηγούμενο σε όχημα αυτόνομης πλοήγησης. Το σύστημα έχει τη δυνατότητα καταγραφής πολλαπλών γεωγραφικών στιγμάτων τα οποία  εν συνεχεία  το  όχημα  δύναται  να  ακολουθεί  (waypoint tracking).  Επιπλέον,  το  όχημα   έχει  τη  δυνατότητα  εντοπισμού  και παράκαμψης εμποδίων και  εδαφικών ανωμαλιών προκαθορισμένων διαστάσεων  βάθους, ύψους και πλάτους. Η  ενεργειακή αυτονομία του αγγίζει περίπου τα 60 λεπτά, χρησιμοποιώντας μπαταρία 12V μικρών διαστάσεων.  

Το  σύστημα  δομήθηκε  γύρω  από  την  πλακέτα  ελέγχου   Arduino  Uno,   η  οποία   χρησιμοποιεί   τον  μικροελεγκτή  AVR ATmega328P  (Atmel, USA). Οι είσοδοι   του  συστήματος,  κατά  την  λειτουργία  αυτόνομης  πλοήγησης  προέρχονται  από  μια ψηφιακή  πυξίδα,  έναν  δέκτη  γεωγραφικού  προσδιορισμού (GPS)  και  3  αποστασιόμετρων  υπερήχου.  Οι  έξοδοι  του συστήματος είναι η τάση στον κινητήρα κύλισης και το σέρβο ελέγχου του συστήματος διεύθυνσης.

 Η λειτουργία του οχήματος βασίζεται στην ύπαρξη των παρακάτω υποσυστημάτων:

·         καταγραφής γεωγραφικών στιγμάτων

·         αυτόνομης πλοήγησης

·         εντοπισμού και αποφυγής εμποδίων και εδαφικών ανωμαλιών

·         ελέγχου διεύθυνσης

·         ελέγχου κύλισης

 Το τελικό προϊόν  του  εγχειρήματος  αυτού  ονομάστηκε πειραματική πλατφόρμα  αυτόνομης πλοήγησης «ΟΔΥΣΣΕΑΣ»  και υποβλήθηκε  σε   σειρά  πειραματισμών,  προς  εξακρίβωση  των  δυνατοτήτων,  αδυναμιών  και  βέλτιστων   χαρακτηριστικών λειτουργίας  του.  Όπως  ήταν  αναμενόμενο,  η   βέλτιστη   λειτουργία   από  πλευράς  ταχύτητας  και  ενεργειακής  απόδοσης απαντάται κατά την κύλιση σε υπόστρωμα το οποίο ελαχιστοποιεί  τις  τριβές, όπως  το  τσιμέντο  και  η  άσφαλτος.  Αν  και  η ταχύτητα του ΟΔΥΣΣΕΑ μπορεί να φτάσει τα  8 χλμ/ώρα, για βέλτιστη αποφυγή εμποδίων δε θα πρέπει  να  ξεπερνά τα 6 χλμ/ώρα.

Περισσότερα...

Κατασκευή: